/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        delay.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.0
 * @date        2022-4-20
 * @brief       使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持ucosii)
 *              提供delay_init初始化函数， delay_us和delay_ms等延时函数
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
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 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 阿波罗 F429开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 * 修改说明
 * V1.0 20220420
 * 第一次发布
 *
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 */

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"


static uint32_t g_fac_us = 0;       /* us延时倍乘数 */

/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
#if SYS_SUPPORT_OS

/* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

extern void xPortSysTickHandler(void);

/**
 * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
 * @param     ticks : 延时的节拍数  
 * @retval    无
 */  
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
    /* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}
#endif

/**
 * @brief     初始化延迟函数
 * @param     sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 180MHz
 * @retval    无
 */  
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS */
    uint32_t reload;
#endif
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);/* SYSTICK使用外部时钟源,频率为HCLK */
    g_fac_us = sysclk;                                  /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS. */
    reload = sysclk;                                    /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;            /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
                                                         * 寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.0932s左右
                                                         */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;          /* 开启SYSTICK中断 */
    SysTick->LOAD = reload;                             /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           /* 开启SYSTICK */
#endif 
}

#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS, 用以下代码 */

/**
 * @brief     延时nus
 * @param     nus: 要延时的us数
 * @note      注意: nus的值,不要大于93206us(最大值即2^24 / g_fac_us @g_fac_us = 180)
 * @retval    无
 */ 
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
    told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;        /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) 
            {
                break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            }
        }
    }
        
} 

/**
 * @brief     延时nms
 * @param     nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535) 
 * @retval    无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i;
    for (i=0; i<nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

#else  /* 不使用OS时, 用以下代码 */

/**
 * @brief       延时nus
 * @param       nus: 要延时的us数.
 * @note        注意: nus的值,不要大于93206us(最大值即2^24 / g_fac_us @g_fac_us = 180)
 * @retval      无
 */
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
    told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;        /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
            }
            else 
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
            {
                break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            }
        }
    }
}

/**
 * @brief       延时nms
 * @param       nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
 * @retval      无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t repeat = nms / 65;     /*  这里用60,是考虑到可能有超频应用，比如180M的时候，delay_us最大只能延时93206us左右了 */
    uint32_t remain = nms % 65;

    while (repeat)
    {
        delay_us(65 * 1000);        /* 利用delay_us 实现 65ms 延时 */
        repeat--;
    }

    if (remain)
    {
        delay_us(remain * 1000);    /* 利用delay_us, 把尾数延时(remain ms)给做了 */
    }
}

/**
 * @brief       HAL库内部函数用到的延时
 * @note        HAL库的延时默认用Systick，如果我们没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
 * @param       Delay : 要延时的毫秒数
 * @retval      None
 */
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
     delay_ms(Delay);
}
#endif
